Dokładnie dzisiaj mija 50 lat od zakupu pierwszych Jelczy przez Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne w Rzeszowie. W dniu 26.11.1973 MPK nabyło pięć sztuk modelu 021, czyli pierwsze przegubowe „ogórki”. Ciągłe braki taborowe oraz problemy z Sanami które nie były w stanie pomieścić pasażerów sprawiły, że przewoźnik podjął starania o większe autobusy. Wyprodukowano je w Jelczu-Laskowicach obok Oławy i były to pierwsze przegubowce w mieście. Otrzymały numery taborowe 202-206. Ostatni egzemplarz wycofano w czerwcu 1986 roku.
W 1962 r. w warsztatach Miejskiego Przedsiębiorstwa Autobusowego (MPA) w Warszawie rozpoczęto budowę prototypu autobusu przegubowego. Już w październiku 1962 r. były gotowe dwa prototypy tych pojazdów. Wykorzystano w nich rozbite z tyłu Škody 706 RTO MEX z MPA oraz jako drugi człon autobusu rozbite z przodu Škody pozyskane z PKS (a nie Jelcze 272 MEX jak często spotyka się w źródłach – wówczas jeszcze nie były one produkowane). Oznaczono je jako MPA AP-62, co oznaczało Autobus Przegubowy 62 pochodziło od roku powstania projektu.
Jako oś sekcji tylnej wykorzystano oś kierowaną z autobusu Chausson APH521. Pojazd miał długość 17 750 mm. Autobus mieścił 142 pasażerów, z tego 46 na miejscach siedzących. Posiadał trzy pary dwuskrzydłowych drzwi otwieranych pneumatycznie. W 1963 r. wykonano jeszcze 20 takich wozów (łącznie w MPA powstało ich 22). Następnie dokumentację przekazano do Jelczańskich Zakładów Samochodowych. Dzięki zmianom w konstrukcji dokonanym w JZS zmniejszono masę własną pojazdu i zmieniono układ siedzeń, dzięki czemu dopuszczalna liczba przewożonych pasażerów zwiększyła się o 12 osób. Końcem 1964 r. pierwsze 5 autobusów oznaczonych jako Jelcz AP-02 przekazano do Warszawy. Produkcję seryjną uruchomiono w Jelczu w 1965 r.
W trakcie eksploatacji autobusów przegubowych MPA AP-62 i Jelcz AP-02 ujawnione zostały wady oraz niedoskonałości tych konstrukcji, które przyczyniały się do utrudnień w ich użytkowaniu. Głównymi problemami była niska zwrotność oraz zachodzenie tylnego członu na zakrętach, wynikające z dużej długości drugiej sekcji pojazdu oraz zwisu tylnego.
W 1966 roku w wyniku prac konstruktorów Jelczańskich Zakładów Samochodowych zbudowano 2 prototypy, zmodernizowanego autobusu o oznaczeniu Jelcz 021 (oznaczanego też czasem jako Jelcz AP-021). Model ten w stosunku do swojego poprzednika charakteryzował się skróconą o 187 cm tylną sekcją nadwozia oraz zmniejszonym o 145 cm rozstawem drugiej i trzeciej osi. Dopuszczalna masa całkowita zmniejszyła się dzięki temu o 2 tony. W celu zapewnienia zwiększonej wymiany pasażerów, zastosowano szersze czteropłatowe drzwi środkowe o szerokości 1260 mm, w miejsce występujących w poprzedniku drzwi dwupłatowych. Zmiany w układzie jezdnym objęły zastosowanie tylnej osi skrętnej z samochodu ciężarowego Żubr A80 (w ciężarówce była ona osią przednią), zamiast komponentu importowanego z Francji. Prototypowe pojazdy skierowane zostały do próbnej eksploatacji w MPK Wrocław, a pozytywne rezultaty testów przyczyniły się do rozpoczęcia produkcji seryjnej tego autobusu w 1967 roku.
Nadwozie autobusu Jelcz 021 osadzone było na podłużnicowej, nitowanej ramie z tłoczonej blachy stalowej. Sekcja przednia oraz tylna złączone były ze sobą poprzez przegub kulowy, nad którym umieszczono obrotową płytę stanowiącą element łączący dwie sekcje wewnątrz autobusu. Na zewnątrz miejsce łączenia członów, zostało zamaskowane opończą wykonaną z impregnowanego płótna. Poszycie zewnętrzne wykonane zostało z blach stalowych mocowanych do szkieletowej konstrukcji nadwozia poprzez nity. Wnętrze o wysokości 1900 mm, przeznaczone zostało do przewozu 135 pasażerów z czego 42 na miejscach siedzących. Wewnątrz przestrzeń pasażerska wykończona została lakierowanymi płytami pilśniowymi.
Do napędu autobusu pojazdu zastosowano importowany z Czechosłowacji wyposażony w bezpośredni wtrysk paliwa, 6-cylindrowy, rzędowy silnik wysokoprężny typu Škoda 706 RT o pojemności skokowej 11781 cm³ i mocy maksymalnej 117,6 kW (160 KM). Jednostka napędowa zblokowana została z 5-biegową manualną, zsynchronizowaną skrzynią biegów. Silnik umieszczony został w przedniej części pojazdu nad osią kół przednich, napęd na środkowy most napędowy przekazywany był poprzez dwuczęściowy wał o konstrukcji rurowej.
Końcem listopada 1973 roku po raz pierwszy w historii rzeszowskiego MPK dostarczono 5 sztuk autobusów przegubowych marki Jelcz AP-021. Ważną zaletą tych autobusów była ich wielka pojemność. Autobus posiadał 135 miejsc, z czego 93 stojące i 42 siedzące. Usprawniało to w znacznym stopniu komunikację w godzinach szczytu i na obciążonych liniach podmiejskich. Generalnie skierowano je właśnie do obsługi przepełnionych linii podmiejskich, chociaż zdarzało się, że jeździły na niektórych liniach miejskich. Autobus posiadał trzy pary drzwi dla pasażerów sterowanych elektropneumatycznie przez kierowcę. Długość pojazdu wynosiła 15 880 mm. Zużycie paliwa to 37 litrów na 100 km.
